Drón irányítási probléma logisztikai központban

Absztrakt

Egy nagy Közép-Európai logisztikai központ, mely más multinacionális cégek számára biztosít raktározási, komissiózási, elosztási és szállítmányozási szolgáltatásokat új innovatív megoldásokat keres. A cég több nagyméretű raktárral is rendelkezik egy szlovákiai ipari parkban. A készletellenőrzési rendszer jelenleg komoly emberi erőforrást igényel és emellett nagyon sok időt vesz igénybe, ezáltal ritkán rendelkeznek a készletekről és raktározási megoldásaikról valós idejű információkkal. Ezért a készletek automatikus vizsgálatára drón alkalmazása vetődött fel, melynek pilot verziója már tesztelés alatt van. Ellenben két nagyon komoly probléma merült fel a tesztek során: az első problémát az okozza, hogy a raktár Faraday kalitkaként működik, így a GPS jelek nem jutnak be, ezáltal a drón nem vezérelhető GPS-pozíción keresztül, a pozícionálás megoldása csak a mozgás pontos és valós idejű regisztrálásával oldható meg. Itt figyelembe kell venni a térbeli sebességvektor hosszát, irányát és irányítását. Számolni kell a gyorsítással és lassítással. Szűkség van mindhárom koordinátára, hiszen a drón elemkapacitásának kihasználás szempontjából fontos a függőleges és vízszintes mozgás figyelése, továbbá az üres rekeszek esetén nincs megállás és indulás, ezért gyorsabb a keresztülhaladás. A nem üres rekeszek esetén történhet a távolság érzékelés miatt egy közelítő, távolító mozgás, amely miatt a drón polcrendszer vízszintes irányú sebességvektora kisebb lesz az elvártnál. A másik probléma a drón mozgatásra rendelkezésre álló energiájának maximális kihasználása. Ezért egy optimális útvonaltervezésre is szükség van. A cikkben ezekre a problémákra keresünk megoldási javaslatokat.